Самі (. А. Підвищення статичної та динамічної точності просторових механізмів паралельної кінематики із сферичними опорами

В дисертації створено аналітично-розрахунковий комплекс для визначення параметрів статичної та квазістатичної точності механізмів паралельної кінематики, зокрема при випадкових змінах розмірів елементів кінематичних ланцюгів, які утворюють просторову структуру механізмів. Розроблено новий метод аналізу стохастичних похибок механізму, який реалізує розв'язок прямої задачі кінематики при типових практично важливих законах руху робочого органу механізму. Визначено характеристики робочих процесів, що мають місце в основних вузлах механізмів, зокрема в сферичних опорах, та кінематичних ланцюгах зміни довжини штанг, і встановлено їх вплив на показники точності механізму. Вперше в практиці динаміки механізмів знайдені закономірності роботи парціальних динамічних підсистем механізмів паралельної кінематики та їх вплив на характеристики динамічної точності механізму в цілому. Встановлено наявність особливих динамічних режимів, які виникають на замкнених (кільцевих) ділянках динамічної системи механізму.