Адамів О. П. Моделі та інтелектуальні засоби адаптивного керування автономним мобільним роботом.

Дисертація присвячена вдосконаленню існуючих та розробці нових моделей та інтелектуальних засобів керування автономним мобільним роботом (АМР) для забезпечення навігації в складних неструктурованих середовищах. У роботі розроблено регулярний ітеративний метод градієнтного пошуку з локальною адаптивною оцінкою обмежень другого роду, що дозволило забезпечити вихід на ціль переміщення АМР в умовах складного неструктурованого середовища. З метою керування траєкторією руху АМР вдосконалено метод проведення маневрів, що за рахунок формування адаптивної навчальної вибірки штучної нейронної мережі забезпечив підвищення імовірності виконання маневрів під час навігації на 30-45 відсотків. Для забезпечення керування АМР в умовах динамічного середовища вдосконалена інтелектуальна модель керування роботом, що дало змогу оцінити основні потоки даних та часові затримки між функціональними модулями АМР для підвищення продуктивності програмних та апаратних компонентів навігації робота. Впроваджено запропоновані методита модель керування на АМР Amigo, Pioneer P2-DX, Robotino та Khepera.