Валявський І. А. Розширення функціональних можливостей верстатів-гексаподів шляхом визначення їх раціональних конструктивних параметрів

Об'єкт дослідження - верстати з паралельною кінематикою типу гексапод. Мета роботи полягає у розширенні функціональних можливостей верстатів-гексаподів на основі системного обґрунтування їх раціональної структури та конструктивних параметрів. Методи дослідження - основні положення аналітичної геометрії, кінематичного аналізу просторових механізмів, теоретичної механіки, верстатобудування, робототехніки, теорії матриць і векторного числення, комп'ютерного моделювання. Дисертація присвячена проблемі розширення функціональних можливостей верстатів-гексаподів шляхом визначення їх раціональної структури та конструктивних параметрів. Вперше узагальнено термінологію, розроблено класифікацію та структурно-модульну будову верстатів з паралельною кінематикою. Запропоновано систему показників рухових можливостей верстатів-гексаподів при переміщенні їх виконавчого органа по лініях, площинах та в об'ємі. Встановлено аналітичні залежності можливих переміщень виконавчого органа верстата-гексапода від зміни параметрів його основних конструктивних елементів та їх вплив на форму, розміри та об'єм робочого простору. Запропоновано шляхи розширення робочого простору верстатів з паралельною кінематикою. Розроблено практичні рекомендації щодо проектування верстатів-гексаподів, запатентовано декілька конструкцій верстатів-гексаподів та їх кінематичних ланок.