Годунко М. О. Покращення силових та функціональних харакетристик захватних пристроїв роботів для верстатних комплексів

Об'єкт дослідження - особливості будови та експлуатації захватних пристроїв промислових роботів із призматичними затискними елементами в механообробних комплексах. Мета роботи полягає у покращенні силових та функціональних характеристик захватних пристроїв промислових роботів з призматичними затискними елементами для верстатних комплексів на основі обгрунтувань їх раціональних конструктивних параметрів з урахуванням умов експлуатації. Методи дослідження - теоретичні дослідження базувались на основних положеннях аналітичної механіки, теорії механізмів та машин, опору матеріалів, робототехніки, верстатобудування, технологічного оснащення та технології машинобудування, а також на розроблених експериментальних пристроях для статичних і динамічних досліджень захватних пристроїв, та комп'ютерного моделювання силових і функціональних характеристик захватних пристроїв. Дисертація присвячена проблемі покращення силових та функціональних характеристик захватних пристроїв промислових роботів з призматичними затискними елементами для верстатних комплексів на основі обгрунтувань їх раціональних конструктивних параметрів та умов експлуатації. Вперше розроблено кінематико-силову структуру захватних пристроїв для пошуку найбільш доцільних виконань захватних пристроїв. Запропоновано систему показників оцінки якості захватних пристроїв для комплексної оцінки якості виконання та функціонування захватних пристроїв. Удосконалено методику визначення необхідних сил затиску захватних пристроїв промислових роботів з урахуванням їх конструктивних особливостей та умов маніпулювання деталлю. Отримані аналітичні залежності для оцінки впливу конструктивних параметрів захватних пристроїв на сили затиску утримуваних деталей та експериментально підтверджено їх адекватність. Розроблено методики визначення діапазону розмірів утримуваних деталей, довжин плечей прикладання сил затиску, точності положення утримуваної деталі в захватних пристроїв та проведено аналіз впливу конструктивних параметрів і умов функціонування захватних пристроїв на функціональні характеристики. Виконано комплексну оцінку впливу конструктивних параметрів захватних пристроїв на силові та функціональні їх характеристики з використанням розробленого програмного забезпечення. За результатами досліджень розроблено практичні рекомендації щодо проектування захватних пристроїв, сформовано основи модульного принципу їх побудови та визначені основні напрямки ефективного використання захватних пристроїв в складі роботизованих токарних комплексів.