Міщук Д. О. Оптимізація зміни вильоту маніпулятора з гідроприводом на транспортному засобі

В дисертації наведено дослідження, направлені на підвищення продуктивності та надійності гідроманіпулятора за рахунок оптимізації режимів руху шарнірно-зчленованої стрілової системи з вантажем, що дозволяє зменшити динамічні навантаження в її елементах та системі гідроприводу, усунути коливання вантажу закріпленого на гнучкому та жорсткому підвісах, а також зменшити коливання металоконструкції стрілової системи. За енергетичними та кінематичними критеріями, що мають вигляд інтегральних функціоналів, оптимізовано перехідні режими руху стріли гідроманіпулятора в процесі зміни вильоту вантажу. Проведено аналіз динаміки руху гідроманіпулятора та визначені оптимальні закони руху, які характеризуються плавністю руху стрілової системи та мінімальними величинами динамічних навантажень. Розроблено систему керування для реалізації оптимальних законів руху гідроманіпулятора. Визначено характер зміни подачі робочої рідини до виконавчих гідродвигунів, за якої відтворюється робота маніпулятора з мінімальними динамічними навантаженнями. Визначені силові навантаження на систему гідроприводу при роботі маніпулятора за оптимальними режимами руху. На основі результатів досліджень запропоновано рекомендації з удосконалення системи керування маніпулятора з гідроприводом на транспортному засобі, захищених 5 патентами України на корисну модель.