Окунь А. О. Удосконалення керування рухом візка крана за фактором позиціювання та часом виконання циклу

Удосконалення процесів керування рухом візка крана із забезпеченням позиціювання та обмежень на тривалість виконання циклу. Методи досліджень: теорія алгебр та груп Лі, метод функції керованості, перетворення Лапласа, математичне моделювання, статистичний аналіз. Теоретичні та практичні результати: удосконалення процесів керування рухом кранового візка із забезпеченням обмеження тривалості перевантажувальних операцій та підвищення точності їх виконання. Наукова новизна: уперше обґрунтовано, що задача керування для динамічної системи «візок – вантаж» еквівалентна задачі нуль-керованості та полягає в необхідності побудови неперервного обмеженого програмного керування, що переводить систему з довільної заданої початкової точки в нуль за кінцевий час;уперше застосовано метод функції керованості до задачі нуль-керованості механічної системи «візок – вантаж», перевагою якого є побудова множини керувань, що дозволило отримати конструктивне розв’язання задачі керованості з обмеженнями на керування; уперше розглянуто математичну модель, яка описує рух механічної системи «візок – вантаж», у вигляді біафінної системи, коли довжина підвісу є ще одним керуванням та показано, що вона не має керованості на всьому просторі; дістала подальшого розвитку математична модель, до якої зводився рух механічної системи «візок – вантаж», за рахунок використання змінних коефіцієнтів у випадку, коли довжина підвісу є кусково-лінійною функцією; дістала подальшого розвитку математичну модель руху візка кабельного крана за рахунок урахування опору руху візка, дії вітру, кривої провисання каната, еквівалентної маси вантажу та підходи до розв’язання рівнянь, які її описують. Ступінь впровадження: результати роботи впроваджено на ТОВ Харківському заводі ПТО, ТОВ ПКП «Союзпроммеханізація», ДП «ХПЗ ім. Т.Г. Шевченка», а також у навчальний процес кафедри ПТМ і О НТУ «ХПІ» в лекційних курсах «Кабельні крани та канатні дороги», «Проектування технічних об’єктів» та «Моделювання процесів в галузевому машинобудуванні».Галузь використання - підйомно-транспортна галузь, навчальний процес.