Лазорик В. В. Математические методы моделирования робототехнических процессов

Объект исследования: Математическое моделирование робототехнических объектов. Цель исследования: Структурное описание звеньев, манипуляционных и составных роботов. Построение математических моделей. Постановка и классификация задач моделирования геометрии и статики робототехнических объектов. Разработка методов и алгоритмов решения задач. Создание системы математического моделирвоания роботов на компьютерах. Методы исследования и аппаратура: Обобщение принципов описания манипуляционных и составных роботов на основе структуризации типов данных, с использованием принципов объектно-ориентированного программирования. Применение общей теории оптимального управления, теоретической и прикладной механики и методов оптимизации для решения задач робототехники. Теоретические результаты и новизна: Введена структуризация типов данных описания работотехнических объектов, построены математические модели. Приведена постановка и классификация задач моделирвоания геометрии и статики манипуляционных и составных роботов. Практические результаты и новизна: Разработаны методы и построены алгоритмы решения задач, которые используются при создании системы математического моделирования геометрии и статики роботов. Построена подсистема математического моделирвоания геометрии и статики роботов на персональных компьютерах. Сфера (область) использования: Полученные результаты могут быть использованы при построении математических моделей робототехнических объектов, разработке систем математического проектирования и моделирования роботов.