Козлов Л. Г. Наукові основи розробки систем гідроприводів маніпуляторів з адаптивними регуляторами на основі нейромереж для мобільних робочих машин

У дисертаційній роботі визначена, науково обґрунтована і вирішена проблема поліпшення статичних, динамічних та енергетичних характеристик гідроприводів мобільних робочих машин шляхом розробки нових схем на основі регульованих насосів, пропорційної гідроапаратури та адаптивних регуляторів на базі нейромереж. Створені наукові основи їх розробки з використанням нелінійних математичних моделей, що базуються на застосуванні тензорів інерції з нечітко-визначеними компонентами. Застосована корекція параметрів адаптивних регуляторів засобами нейромереж та нечітко-визначених залежностей. Виявлені особливості роботи процесів в гідроприводі при суміщенні роботи двох гідродвигунів та просторовому русі робочого органа. Запропоновані засоби поліпшення динамічних характеристик гідроприводу шляхом обмеження величини сигналів зворотного зв'язку. Виявлені особливості роботи двох регуляторів, що одночасно працюють на один об'єкт регулювання. Знайдені сполучення параметрів регуляторів, що забезпечують поліпшення динамічних характеристик. Запропоновано алгоритм та програму керування системою гідроприводів, що забезпечує оперативну комутацію гідродвигунів з регульованими насосами в робочому циклі машини і відповідне зменшення непродуктивних втрат потужності. Розроблені схеми та конструкції регулятора насоса та секційного гідророзподільника для реалізації системи гідроприводів мобільної робочої машини.