Ромасевич Ю. О. Динамічна оптимізація режимів руху механізмів вантажопідйомних машин як мехатронних систем

У дисертаційній роботі вирішено науково-прикладну проблему підвищення ефективності роботи механізмів вантажопідйомних машин за рахунок оптимізації режимів їх руху та реалізації оптимального керування мехатронними засобами. На основі проведеного динамічного та енергетичного аналізів режимів руху механізмів переміщення крана з вантажем на гнучкому підвісі та підйому вантажу виявлено рівень навантаженості елементів крана та енергоефективності роботи привідних механізмів при реостатному та частотному способах їх керування. Для зниження виявлених небажаних факторів роботи крана здійснено постановку та аналіз задач оптимізації режимів руху механізмів переміщення крана та підйому вантажу. Синтезовано оптимальні режими руху механізмів у вигляді програмного керування та зворотного зв'язку. Сформульовано обмеження, що накладаються на привідні механізми крана, та розроблено засоби їх врахування. Експериментально встановлено ефективність використання оптимального керування механізмами переміщення крана та підйому вантажу, яка проявляється у зниженні динамічних навантажень в канаті, практично повному усуненні коливань вантажу на гнучкому підвісі, зниженні амплітуди коливань кранового моста. Реалізація оптимальних режимів руху механізмів виконана із використанням частотних перетворювачів. Розраховано економічний ефект від використання оптимальних режимів руху кранових механізмів, який полягає у збільшенні довговічності кранової металоконструкції та зменшенні енергоспоживання приводів крана.