Демидюк М. В. Математичне моделювання та параметрична оптимізація в задачах динаміки маніпуляційних і антропоморфних локомоційних систем

У дисертації розроблено метод параметричної оптимізації стосовно задач сукупної оптимізації конструктивних па¬ра¬метрів та законів керувань нелінійних багатовимірних маніпуляційних та антропоморфних локомоційних систем з активними й пасивними (пружинно-демпферними) приводами. Для низки маніпуляторів (одно-, дво-, та чотириланкових), які виконують циклічні транспортні операції під дією активних та пасивних (пружинно-демпферних) приводів, побудовано алгоритми сукупної оптимізації керувань та параметрів пасивних приводів. Для дволанкового маніпулятора побудовано алгоритми сукупної оптимізації керувань та кінематичної структури (граничних конфігурацій ланок та положення маніпулятора в робочій зоні). Для чотириланкового замкнутого маніпулятора отримано умови на кутові характеристики, за яких можна активу¬вати керування у відповідній парі шарнірів, побудовано відповідні алгоритми для оптимізації керувань з одночасним вибором пари активно керованих шарнірів, сукупної оптимізації керувань та розмірів ланок. Розроблено математичні моделі для розрахунку динамічних та енергетичних характеристик ходи людини з ортопедичними пристроями: протезом гомілки, гомілковостопним шарнірним ортезом, пасивно/активно керованим екзоскелетом.