Кравчук А. Р. Багаторівнева система початкового проєктування колаборативних роботизованих механоскладальних технологій

English version

Дисертація на здобуття ступеня доктора філософії

Державний реєстраційний номер

0823U100723

Облікова картка дисертації

0823U100723.pdf

Здобувач

Спеціальність

  • 131 - Прикладна механіка

10-11-2023

Спеціалізована вчена рада

2355

Державний університет "Житомирська політехніка"

Анотація

Дисертаційна роботи присвячена вирішенню актуальної та важливої науково-прикладної задачі підвищення ефективності технологічної підготовки на початкових етапах проєктування колаборативних роботизованих механоскладальних виробництв. Зміст дисертаційного дослідження викладено у чотирьох розділах, в яких представлені та обґрунтовані основні результати роботи. У вступі обґрунтовано актуальність теми дисертаційної роботи, сформульовано мету та вказано поставлені завдання дослідження, описано методи дослідження, представлено інформацію про наукову новизну та практичне значення отриманих результатів, їх апробацію та публікації по роботі. У першому розділі проведено аналіз сучасного стану колаборативних роботизованих технологій. Проаналізовано доступні інформаційні джерела щодо застосування колаборативних роботизованих технологій у виробництві. Висвітлено парадигму розвитку роботизованих технологій в частині їх переходу від «класичних» до колаборативних. У другому розділі розроблено методичне забезпечення системи визначення рівня колаборації у технологічних роботизованих системах людина-робот у вигляді трирівневого підходу, який складається з стратегічного рівня L1, тактичного рівня L2 і виконавського рівня L3. Пропонований трирівневий підхід описано за допомогою формалізованого представлення та SADT-діаграм, які блоками поділені на вказані вище рівні. Кожний блок детально описано та визначено його інформаційні зв’язки з іншими блоками. Представлено методику прийняття технологічних рішень при аванпроєктуванні КРТ, а саме проведення експертного опитування МАІ при виконанні (реалізації) трирівневого підходу, а саме описано МАІ та його використання для пропонованого підходу. Розроблені та представлені схеми ієрархій для реалізації МАІ на стратегічному рівні L1 та тактичному рівні L2. Реалізовано проведення експертного опитування МАІ для: визначення можливості впровадження КРТ у виробництво на стратегічному рівні L1; розподілу завдань між людиною, роботом та обладнанням на тактичному рівні L2.1; визначення виду взаємодії людина робот на тактичному рівні L2.2. Отримані результати графічно представлено стовпчиковими та пелюстковими діаграмами, що візуалізують інформацію про отримані результати. Висвітлено розроблену методику атестації метрики як необхідну складову реалізації виконавського рівня L3. Пропонована методика передбачає покрокове виконання певних операцій з 3D-моделями КПР та ОМ у спеціалізованих програмних продуктах, а саме підготовка і налаштування 3D-моделі та віртуального середовища (робочого простору), багаторазове розв’язування зворотної задачі кінематики, збереження та візуалізація отримуваних результатів дослідження. У третьому розділі розроблене інформаційне забезпечення для реалізації пропонованого в розділі 2 методичного забезпечення. Представлено інформаційний базис та описано його складові. Висвітлено інформаційне забезпечення для атестації метрики маніпуляційної системи колаборативних промислових роботів. У четвертому розділі розроблено узагальнений алгоритм реалізації методики прийняття технологічних рішень на основі МАІ для пропонованого трирівневого підходу при аванпроєктуванні колаборативних роботизованих механоскладальних технологій, який доповнив та розширив опис розробленого та пропонованого методичного та інформаційного забезпечення, які висвітлені відповідно в розділі 2 та розділі 3. Вище вказані алгоритми висвітлюють реалізацію стратегічного рівня L1, тактичного рівня L2 та виконавського рівня L3.

Читати повністю

Публікації

1. Kyrylovych V., Kravchuk A., Melnychuk P., Mohelnytska L. Automated Attestation of Metrics for Industrial Robots’ Manipulation Systems. Advanced Manufacturing Processes: Springer. 2021. P. 813-822. URL: https://link.springer.com /chapter/10.1007/978-3-030-68014-5_79

2. Kyrylovych V.A., Kravchuk A.R., Dimitrov L.V., Melnychuk P.P., Mohelnytska L.F. System and Structural Approach to Interaction of Components in Collaborative Flexible Production Systems. Proceedings of the Thechnical University of Sofia. 2022. Vol. 72, No. 3. P. 10-14. URL: https://proceedings.tu-sofia.bg/

3. Кирилович В.А., Мельничук П.П., Кравчук А.Р., Яновський В.А. Термінологічний та змістовний аспекти колаборативної робототехніки: аналіз та рекомендації. Державний університет "Житомирська політехніка". Технічна інженерія. 2022. №2 (90). С. 13-21.

4. Кравчук А.Р. Аналіз мовної складової в програмних продуктах колаборативної робототехніки для вирішення технологічних завдань. Державний університет "Житомирська політехніка". Науковий журнал «Технічна інженерія». 2023. №1 (91). С. 50-56.

5. Кирилович В.А., Кравчук А.Р. Трирівневий підхід до початкових етапів проєктування колаборативних роботизованих технологій, Науковий журнал Вісник Хмельницького національного університету Серія: «Технічні науки», 2023. №4. С. 188-195.

6. Кирилович В.А., Кравчук А.Р., Мельничук П.П. Атестація метрики промислових роботів як напрям підвищення ефективності технологічної підготовки роботизованих механоскладальних виробництв. Збірник наукових праць Х Всеукраїнської науково-технічної конференції з міжнародною участю «Процеси механічної обробки, верстати та інструмент», 6–9 листопада 2019 року. Житомир: Державний університет «Житомирська політехніка». С. 118-119.

7. Кирилович В.А., Кравчук А.Р. Автоматизована атестація геометричних характеристик робочих зон промислових роботів: необхідність та сутність. ІV Міжнародна науково-технічна конференція теоретичні та прикладні аспекти 11 радіотехніки, приладобудування і комп'ютерних технологій, 20-21 червня 2019 року, м. Тернопіль, ТНТУ імені Івана Пулюя. С. 190-191.

8. Кирилович В.А., Кравчук А.Р., Гриневич М.С. Щодо атестації геометричних характеристик робочих зон промислових роботів. Збірник тез доповідей X Міжнародної науково-технічної конференції «Інформаційнокомп’ютерні технології 2019», 18-20 квітня 2019 р. Житомир: Державний університет «Житомирська політехніка», 2019. С. 126-126.

9. Кравчук А.Р., Кирилович В.А. Алгоритм атестації метрики промислових роботів. Тези Всеукраїнської науково-практичної оn-line конференції здобувачів вищої освіти і молодих учених, присвяченої Дню науки, 11-15 травня 2020 року. Житомир: Державний університет «Житомирська політехніка», 2020. C.191-192.

10. Кирилович В.А., Кравчук А.Р. Проблеми використання програмних продуктів для атестації метрики промислових роботів. Тези Всеукраїнської науково-практичної online конференції аспірантів, молодих учених та студентів, присвяченої Дню науки. м. Житомир, 11–15 травня 2021 року. Житомир: Державний університет «Житомирська політехніка», 2021. 646 с. С. 117.

11. Кирилович В.А., Кравчук А.Р. Проблеми промислової колаборатитвної робототехніки в гнучких механоскладальних виробництвах. Тези Всеукраїнської науково-практичної онлайн-конференції здобувачів вищої освіти і молодих учених, присвяченої Дню науки, 16-20, 26 травня 2022 року. Житомир: Державний університет «Житомирська політехніка», 2022. С. 72. URL: https://conf.ztu.edu.ua/wp-content/uploads/2022/06/5-2.pdf

12. Кирилович В.А., Кравчук А.Р. Проблеми розподілу завдань між людиною та роботом у колаборативних механоскладальних технологіях. Тези Всеукраїнської науково-практичної online конференції аспірантів, молодих учених та студентів, присвяченої Дню науки, 15-19 травня 2023 року. Житомир: Державний університет «Житомирська політехніка», 2023. С. 114. URL: https://conf.ztu.edu.ua/wp-content/uploads/2023/06/3-tendentsiyi-rozvytkutekhnolohiy-v-avtomatyzatsiyi.pdf

13. Кирилович В.А., Кравчук А.Р. Парадигма розвитку роботизованих колаборативних технологій. Тези доповідей ХІІІ Міжнародної науково-технічної конференції "Інформаційно-комп’ютерні технології - 2023", 30-31 березня 2023 року. Житомир: Державний університет «Житомирська політехніка», 2023. С. 198. URL: https://conf.ztu.edu.ua/wp-content/uploads/2023/06/198.pdf

Читати повністю

Файли

autoreferat-АНОТАЦІЯ (2).docx

editrequest-Наказ про признач- дати захисту.jpg

evolution-Рішення_Спецради.pdf

Дисертація_Кравчук_п1-1.pdf

Схожі дисертації

0824U000270

Іванова Лариса Петрівна

Технологічне забезпечення точності шліфованих деталей за рахунок керування тепловим режимом технологічних рідин

0823U101977

Іщенко Олексій Антонович

Напружено-деформований стан тонкостінних оболонок реактора ВВЕР-1000 при максимальній проєктній аварії

0823U101983

Ярмоленко Олександр Сергійович

Підвищення продуктивності пластичного формоутворення з латуні вісесиметричних виробів із змінною товщиною стінки великої довжини

0823U101913

Данилейко Олександр Олександрович

Підвищення експлуатаційних властивостей сталевих виробів комбінованою лазерною термомеханічною поверхневою обробкою

0823U101603

Перепелиця В’ячеслав Ігорович

Система гідравлічних приводів синхронізації робочих рухів автоматизованої установки для формування заготовок цегли