Волошко О. В. Підвищення точності керування двомасовою електромеханічною системою на основі робастних методів

У роботі вирішена актуальна наукова задача підвищення точності керування двомасовою електромеханічною системою із невизначеними параметрами механічної частини об'єкту керування та нелінійними залежностями тертя на основі робастного керування. Виконано синтез і дослідження динамічних характеристик робастної двомасової електромеханічної системи із невизначеними параметрами механічної частини об'єкту керування та нелінійними залежностями тертя. Сформовані критерії якості робастного керування, удосконалена математична модель двомасової електромеханічної системи із невизначеними параметрами механічної частини об'єкту керування та нелінійними залежностями тертя, виконана перевірка розроблених моделей на адекватність реальним об'єктам, виконаний синтез безперервного і цифрового робастного керування, аналіз динамічних характеристик синтезованих систем. Встановлено, що за допомогою безперервних та мікропроцесорних робастних регуляторів можна суттєво - у два і більше рази разів підвищити точність керування за рахунок скорочення часу першого узгодження двомасових електромеханічних систем із невизначеними параметрами механічної частини об'єкту керування та нелінійними залежностями тертя порівняно з існуючими системами із типовими регуляторами. Показано, що синтезовані робастні системи мають малу чутливість до зміни параметрів двомасової електромеханічної системи. Створені експериментальна установка двомасової електромеханічної системи та фізичний макет мікропроцесорного робастного регулятора для двомасової електромеханічної системи. Проведено експериментальні дослідження синтезованих систем мікропроцесорного робастного керування двомасовою електромеханічною системою на розробленій експериментальній установці.