Сазонов А. Ю. Автоматизація процесу керування точністю позиціонування промислових роботів при синтезі гнучких інтегрованих систем

Дисертаційна робота присвячена питанням підвищення якості та зменшення трудомісткості проектування складних розподілених у просторі організаційно-технічних об'єктів і комплексів, зокрема гнучких виробничих комірок (ГВК) як складової гнучких інтегрованих систем (ГІС), шляхом розробки та застосування інформаційного, методичного, алгоритмічного, програмного забезпечення системи підтримки прийняття рішень при синтезі ГВК. На основі аналізу точнісних характеристик промислових роботів (ПР), існуючих методів та засобів їх визначення виконано структуризацію останніх, змістовна сутність яких покладена в основу реалізації запропонованої системи підтримки прийняття рішень при автоматизованому керуванні точністю позиціонування ПР; визначено негативний вплив конфлікту сил при технологічному обслуговуванні ПР робочих позицій ГВК, на підставі чого систематизовано відомі методи та засоби підвищення точності позиціонування ПР. Досліджено можливості маніпуляційних систем ПР щодо автоматизованого керування точністю позиціонування ПР на етапах синтезу ГВК та технологічного обслуговування їх робочих позицій шляхом визначення залежностей величин похибок позиціонування схвату (Сх) від вектору підходу в будь-яку наперед задану точку робочої зони ПР та конфігураційного стану ланок маніпуляційної системи ПР. Запропоновано організаційну структуру системи підтримки прийняття рішень для розв'язування задач автоматизованого керування точністю позиціонування ПР на етапах синтезу ГВК та обслуговування їх робочих позицій, а також розроблено алгоритмічне та програмне забезпечення системи підтримки прийняття рішень для автоматизованого керування точністю позиціонування ПР на етапах синтезу ГВК та обслуговування їх робочих позицій в основу якої покладено розроблену методику проведення програмної точнісної атестації, що базується на використанні запропонованої Q-моделі точнісних характеристик маніпуляційних систем (МС) ПР.