Гуменний Д. О. Автоматизація процесу керування усталеним рухом антропоморфного крокуючого апарата

Дисертація присвячена розробці, створенню та дослідженню системи управління усталеним рухом антропоморфного крокуючого апарата на довільній опорній поверхні. У дисертації проведено аналіз існуючих методів і систем управління усталеним рухом АКА. Проаналізовано існуючі методи та підходи до моделювання АКА і визначені критерії дотримання ними усталеного руху. На базі аналізу позитивних та негативних факторів існуючих критеріїв, методів, системи управління та моделей апаратів було синтезовано математичну та комп'ютерну моделі апаратів, запропоновано критерій дотримання усталеного руху АКА на довільній ОП за даними про розподіл сил реакцій ОП, розроблено стратегію управління усталеним рухом АКА у випадках, коли апарата падає або його усталеність характеризується малим запасом стійкості. На основі запропонованих критеріїв і стратегій розроблено СУ усталеним рухом, яку адаптовано до синтезованої комп'ютерної моделі семиланкового АКА. Для перевірки ефективності роботи запропонованої СУ проведено моделювання відновлення усталеного руху апарата у випадках, коли його положення не відповідає критеріям усталеного руху та коли на ланки АКА діють зовнішні чинники. У результаті моделювання показано ефективне відновлення та дотримання усталеного руху АКА на довільній ОП незалежно від дії зовнішніх чинників. Ключові слова: антропоморфний крокуючий апарат, система управління усталеним рухом, управління стійкістю, рівновага антропоморфного крокуючого апарата, сили реакції опорної поверхні, моделювання механічних систем, управління кінематичними парами ланок.