Омельченко Т. Ю. УДОСКОНАЛЕННЯ АЛГОРИТМІВ УПРАВЛІННЯ ПРОЦЕСОМ РОЗХОДЖЕННЯ СУДЕН

У роботі розглянуто залежність параметрів стратегії розходження судна від форми її відносної траєкторії, для чого виявлені чинники, які впливають на формування форми, і умови, які визначають реалізацію конкретної форми з можливої множини. Окрім часткових стратегій розходження запропонована повна стратегія розходження судна з урахуванням вимог системи бінарної координації, яка для базового судна є набором часткових стратегій залежно від розвитку процесу зближення і поведінки цілі. Розглянуто зв'язок форм відносної і істинної траєкторій розходження. Показано, що існують дві форми істинної траєкторії стандартної стратегії розходження і в загальному випадку їм можуть відповідати чотири форми відносної траєкторії розходження. У роботі розглянуто відображення двох елементарних форм істинної траєкторії розходження судна ухиленням праворуч і ліворуч в множину форм відносної траєкторії розходження. Показано, що зміна ситуацій відбувається із зміною різниці курсів судна і цілі і залежить від швидкостей судна і цілі. У завершальному розділі дисертації розглянуто метод оперативного визначення параметрів стандартного маневру розходження судна зміною курсу. Одержані аналітичні вирази розрахунку значень параметрів маневру розходження з урахуванням різних форм відносної траєкторії розходження. Коректність запропонованого методу вибору маневру попередження зіткнення зміною курсу підтверджена імітаційним моделюванням процесу розходження в дев'яти різних ситуаціях, в яких відносні траєкторії розходження мали різну форму. Причому за параметрами ситуації небезпечного зближення спочатку розраховувався маневр розходження, коректність якого підтверджувалася його моделюванням.