Герасін О. С. Моделі та засоби систем контролю і керування мобільними роботами багатоцільового призначення на феромагнітних поверхнях

Дисертаційне дослідження присвячене актуальним питанням розробки моделей та різнотипних засобів для підвищення ефективності систем контролю і керування мобільними роботами багатоцільового призначення (МРБП), які здатні переміщувати робочий інструмент по феромагнітних поверхнях (ФП). Уперше розроблено математичні моделі МРБП з гусеничними та магнітокерованими рушіями, які враховують взаємозв’язок напрямку та швидкості руху з величинами притискного зусилля (ПЗ) та нахилу робочої ФП. Удосконалено структуру багатозв'язної системи керування гусеничним МРБП, яка містить перехресні зв’язки у каналах керування курсом і швидкістю та спільний нейронний регулятор просторового руху, який забезпечує досягнення високих показників якості керування. Вперше синтезовані нейро-нечіткі математичні моделі спостерігачів ПЗ для притискних електромагнітів МРБП на основі нейро-нечітких обчислювальних систем з різними типами функцій належності лінгвістичних термів вхідних змінних, які здатні адаптуватися до невизначеностей робочої поверхні не феромагнітної природи виникнення і дозволяють попередньо ідентифікувати величину ПЗ перед виконанням чергового кроку роботом. Набув подальшого розвитку метод контролю проковзування об’єкта маніпулювання в адаптивному захваті МРБП та самого МРБП на похилій ФП, що дозволяє визначати напрям проковзування з використанням резистивного датчика проковзування, збільшити швидкість адаптації стискального зусилля захвата та ПЗ МРБП до апріорно невідомої маси об’єкта