Солдатова М. О. Автоматизація процесу стабілізації програмного руху безпілотного літального апарату (БПЛА)

Робота присвячена розробці спеціалізованого математичного апарату та алгоритмічного забезпечення вирішення задачі мінімізації енергетичних витрат БПЛА за рахунок оптимальної системи автоматичної стабілізації програмного руху БПЛА. Для розв'язання даної задачі розроблено процедуру оцінювання параметрів лінійних динамічних моделей БПЛА, на основі сумісного використання сплайн-функції та функції Уолша. Запропоновано оригінальний метод перетворення одного класу лінійних нестаціонарних моделей БПЛА в еквівалентні їм лінійні стаціонарні моделі. На основі запропонованої в роботі процедури синтезу, яка використовує принцип мінімуму в поєднанні з математичним апаратом функцій Уолша, вирішена задача синтезу розімкнутих оптимальних по витраті палива законів стабілізації програмного руху одного класу нестаціонарних БПЛА, а також для нестаціонарних БПЛА з монотонними і знакопостійними параметрами у випадку узагальненого квадратичного критерію синтезовано оптимальні закони стабілізації в аналітичній формі, зручній для їх практичної реалізації. Вперше запропоновано метод невизначених коефіцієнтів для реалізації процедури модального синтезу лінійних динамічних систем, а також процедуру оптимізації процесів стабілізації лінійних динамічних систем з параметричною невизначеністю на основі модального синтезу і принципу гарантованою динаміки, що дає можливість синтезу робастного стабілізатора програмного руху БПЛА. Розроблені оптимальні алгоритми стабілізації програмного руху БПЛА впроваджені в Науково-виробничому об’єднанні «АВІА»(м. Кременчук) Крім того, частина методів увійшла в програму навчання студентів на кафедрі технічної кібернетики, факультету інформатики та обчислювальної техніки Національного технічного університету України «Київський політехнічний інститут імені Ігоря Сікорського».