Пасечнюк С. С. Попередження зіткнення суден застосуванням спільного маневру розходження

У роботі досліджено стратегії розходження суден, що небезпечно зближуються, за допомогою областей небезпечних курсів і швидкостей. Одержано спосіб формування областей для випадку суден з тривалістю перехідних процесів зміни курсів і швидкостей, якими можна знехтувати. Також розглянуті процедури формування областей небезпечних курсів одного судна і швидкостей другого судна, які мають значну інерційність. Одержані способи формування областей у разі зниження швидкості другого судна активним або пасивним гальмуванням. Розглянуто більш складну ситуацію зближення двох суден за наявності третього судна, що заважає, і запропоновано спосіб вибору безпечного маневру розходження. Досліджено вплив стохастичних похибок вимірювань пеленга і дистанції судна на параметри маневру розходження, показано, що визначальнім є закон розподілу векторіальної позиційної похибки. Приведено результати натурних спостережень похибок вимірювання пеленга і дистанції. В завершенні роботи приведено опис імітаційної комп'ютерної програми для перевірки коректності одержаного в дисертаційній роботі способу вибору безпечного маневру розходження суден сумісною зміною курсу одного судна і швидкості іншого судна. При цьому враховується наявність третього судна, що заважає. Отримані результати імітаційного моделювання маневрів розходження в запропонованих ситуаціях небезпечного зближення підтверджують коректність розробленого способу вибору сумісного маневру розходження суден за допомогою областей неприпустимих параметрів з урахуванням наявності третього судна, що заважає, або без нього. У дисертаційній роботі удосконалено спосіб формування області небезпечних курсів і швидкостей пари суден з урахуванням співвідношення їх швидкостей при локально-незалежному управлінні та спосіб формування області небезпечних курсів і швидкостей пари суден з урахуванням їх інерційно-гальмівних характеристик, а також отримала подальший розвиток процедура визначення параметрів сумісного маневру розходження суден з урахуванням їх динаміки. Ключові слова: безпека судноводіння, попередження зіткнень суден, зовнішнє управління, області неприпустимих параметрів руху суден.