Грудініна Г. С. Удосконалення системи стабілізації швидкості руху автономного ненаселеного підводного апарата

Об’єктом дослідження є процес стабілізації швидкості руху автономного ненаселеного підводного апарата в косому потоці води. Предметом дослідження є корекція швидкості руху автономного ненаселеного підводного апарата, коли рушійно-кермовий пристрій працює у косому потоці води. В дисертаційній роботі вирішено актуальне наукове завдання стабілізації швидкості руху автономного ненаселеного підводного апарату при плоскому криволінійному русі. Для вирішення наукового завдання в дисертації використано математичну модель просторового руху автономного підводного апарату, розроблену науковою школою «Підводні технології» Національного університету кораблебудування. З точки зору теорії управління, автономний підводний апарат розглядається як абсолютно тверде тіло, що дозволяє не враховувати силову взаємодію між його масонесучими елементами. Передбачається, що АНПА має обтічну форму. Управління транспортним засобом здійснюється шляхом подачі необхідної напруги на двигун постійного струму з незалежним збудженням. АНПА має режими прямого і заднього ходу. Величина прикладеної напруги регулює швидкість обертання гвинта і напрямок руху підводного апарату.