Тютюников И. Е. Моделирование алгоритмов управления движением автономного мобильного робота в неизвестном динамическом окружении

Объект исследования: Автономный мобильный робот /АМР/ и модели его движения. Цель исследования: Разработка новых методов моделирования и управления движением автономного мобильного робота в неизвестном динамическом окружении. Методы исследования и аппаратура: Методы системного анализа, теории автоматического управления, концепции инверсных задач динамики, методы искуственного потенциального поля и структурного программирования. Теоретические результаты и новизна: Разработан адаптивный алгоритм управления движением АМР в известном и неизвестном динамическом окружении, разработан алгоритм управления эталонным АМР. Практические результаты и новизна: Построена система моделирования алгоритмов управления движением АМР, исследованы и оптимизированы их параметры. Предмет и степень внедрения: Все разработанные параметры внедрены в программное обеспечение АМР. Эффективность внедрения: Социальный эффект состоит в том, что робот совершает безаварийное движение в реальном времени. Сфера (область) использования: Использовать в Государственной научно-исследоваьельской программе ДКНТ и инновации по проблеме 6.6 "Интегрированные системы управления движимыми объектами".