Сергієнко О. Ю. Розвиток теорії та удосконалення систем автономної навігації мобільних наземних роботів в недетермінованих середовищах

Об'єкт - процес навігації мобільного наземного робота в автономному режимі руху. Мета - розвиток теорії та удосконалення систем автономної навігації мобільних наземних роботів в недетермінованих середовищах. Предмет дослідження – математичні моделі та методи, що забезпечують автономну навігацію мобільного наземного робота у недетермінованому середовищі. Методи - теорії радіотехнічних та телевізійних систем, теорії радіоуправління, теорії вимірювань, методи математичної статистики та теорії ймовірностей, методи чисельного аналізу, комп'ютерного моделювання. Результати – розвинено теорію автономної навігації та керування мобільними наземними рόботами в недетермінованих середовищах на основі комплексного використання в єдиній матриці стану робота інформації про оточуюче середовище; новий метод лазерного зондування середовища, що оточує рόбота - метод динамічної тріангуляції, який відрізняється від відомих можливістю сканування в об’ємному секторі та можливістю картографування поверхонь перешкод; новий метод вимірювання частоти сигналів та часових інтервалів – метод апроксимації медіантами; вперше доведено, що запропонований новий метод вимірювання частоти сигналів та часових інтервалів є інваріантним до джиттеру та нестабільності тривалості імпульсів імпульсних послідовностей. Впроваджено – на підприємстві «Науково-дослідний технологічний інститут приладобудування», у Академії внутрішніх військ МВС України, в навчальному процесі Харківського національного університету радіоелектроніки. Галузь використання – мобільні роботи для патрулювання територій і роботи в забруднених зонах