Бурмака І. О. Розвиток теорії і методів зовнішнього управління суднами в ситуації небезпечного зближення

В роботі сформульовано принципи формування попередження зіткнення суден елементарної групи, в основі яких лежить принцип управління процесом розходження суден, способи оцінки небезпеки зближення і вибору маневру розходження і форма домену неприпустимих позицій. Показана можливість формування трьох типів областей: область неприпустимих значень курсів елементарної групи суден, область неприпустимих значень швидкостей елементарної групи суден, область неприпустимих значень курсів одного судна і швидкостей іншого судна. Проведено аналітичної опис системи попередження зіткнення суден, в якій використовується домен круглої форми. Отримано аналітичні вирази меж трьох типів областей неприпустимих параметрів та розроблено комп'ютерні процедури формування та графічного відображення всіх типів областей, показано їх використання для вибору безпечної стратегії розходження зміною параметрів руху обох суден. Досліджені питання урахування динаміки суден і навігаційних небезпек при формуванні областей неприпустимих значень параметрів руху і розрахунку їх меж із застосуванням різних динамічних моделей обертального руху судна та з урахуванням їх інерційно-гальмівних характеристик. Отримано метод урахування навігаційних небезпек при виборі маневру розходження за допомогою областей неприпустимих значень параметрів руху суден, що передбачає зміну курсу одного або обох суден. В роботі розглянуто ситуації небезпечного зближення групи суден, числом більше двох, і способи вибору безпечного маневру розходження в таких ситуаціях. Досліджено питання визначення оптимального вектора зовнішнього керування групою суден, що небезпечно зближаються шляхом мінімальної зміни їх курсів прямування. В роботі досліджено попередження зіткнення суден, домени яких мають еліптичну, прямокутну і складну форми, та отримано аналітичні вирази для залежностей гранично - допустимої дистанції зближення від параметрів ситуації зближення і форми безпечного домену. Розроблено процедуру формування області неприпустимих значень параметрів руху суден і попередження зіткнення суден. У завершення роботи представлені результати перевірки коректності одержаних результатів дисертаційної роботи, для чого була розроблена імітаційна комп'ютерна програма, яка складається з двох основних модулів, що забезпечують вибір маневру розходження одним із розроблених методів для заданої ситуації небезпечного зближення і програвання вибраного маневру розходження, внаслідок чого робиться висновок про його коректність. Ключові слова: безпека судноводіння, попередження зіткнень суден, зовнішнє управління, аналітичні методі попередження зіткнення суден, маневри розходження суден спільною зміною їх параметрів руху, області неприпустимих параметрів.