Сподоба О. О. Оптимізація режимів руху крана-маніпулятора з гідроприводом

У дисертаційній роботі проведено дослідження що мають за мету підвищення ефективності роботи крана-маніпулятора з гідравлічним приводом за рахунок мінімізації динамічних навантажень в його елементах шляхом вибору оптимальних режимів руху привідних механізмів. Проведено аналіз конструктивного виконання стрілових систем кранівманіпуляторів з гідравлічним приводом, динамічних навантажень, які виникають в механізмах приводу та елементах металоконструкції кранів-маніпуляторів при переміщенні вантажу. Проведено огляд наукових робіт у напрямку зменшення енергетичних витрат та динамічних навантажень, які виникають при переміщенні стрілової системи крана-маніпулятора з гідравлічним приводом. Обґрунтовано доцільність зменшення енергетичних витрат та динамічних навантажень в механізмах приводу та елементах стрілової системи крана-маніпулятора з гідравлічним приводом за рахунок вибору оптимальних режимів руху. Проведено динамічний аналіз зміни вильоту стрілової системи кранаманіпулятора з вантажем. Розроблено динамічну модель стрілової системи в процесі зміни вильоту вантажу, яка являє собою механічну систему з чотирма ступенями вільності. В якій за узагальнені координати прийнято кутове положення стріли та рукояті, лінійне положення телескопічної секції та кутове відхилення вантажу від вертикалі. Розроблено науково обґрунтовану інженерну методику розрахунку оптимальних режимів зміни вильоту стрілової системи крана-маніпулятора з гідравлічним приводом на перехідних ділянках руху, які до мінімуму зводять дію динамічних навантажень, зменшують енергетичні витрати та тривалість виконання розвантажувально-завантажувальних операцій. Встановлено, що використання конструктивно змінених золотників для реалізації оптимальних режимів руху ланок стрілової системи дозволяють підвищити ефективність системи керування краном-маніпулятором за рахунок скорочення часу одного циклу завантаження вантажу, яке складає від 6,2% до 11,1%. Розраховано річну економічну ефективність від скорочення робочого циклу крана-маніпулятора з конструктивно зміненими золотниками у гідравлічному приводі, яка складає 24035 грн./рік для однієї одиниці техніки.