Морозова Г. В. Геометричне моделювання траєкторії переміщення фігури на площині серед перешкод з використанням R-функцій

Дисертацію присвячено розробці способу розрахунку форми кривої на площині, яка коротким шляхом з'єднує дві задані точки цієї площини і проходить поміж перешкод - прямокутників, описаних рівняннями у неявному вигляді за координатами вузлових точок; спосіб базується на застосуванні віртуальних потенціальних функцій і R-функцій. Метою дослідження є розробка алгоритму розрахунку траєкторії переміщення по площині серед перешкод мобільного робота з урахуванням його габаритного кола. Розроблено способи побудови віртуальних потенціальних функцій і знаходження проміжних точок ітерації в процесі руху точки уваги до мінімуму, а також визначення смуг проходження між перешкодами мобільного робота із заданим габаритним колом. На базі цього розроблено спосіб побудови узагальненої віртуальної потенціальної функції, яка дозволяє визначити смуги переміщення мобільного робота з урахуванням його габаритного кола. Результати роботи передані для впровадження на Прилуцькому заводі протипожежного і спеціального машинобудування при проектуванні систем трасування роботів у надзвичайних ситуаціях, для розробки системи автоматизованого врахування та розміщення контейнерів на підприємстві "Феодосійський морський торговий порт" та у навчальний процес Національного університету цивільного захисту України.