Мохаммаді Фархаді Р. .. Робастне керування безпілотним літальним апаратом при малих швидкостях

Об'єкт дослідження – процеси проектування робастних систем керування БПЛА в умовах невизначеності; мета дослідження – підвищення ефективності систем керування безпілотними літальними апаратами в умовах невизначеності динаміки, які функціонують на малих швидкостях, шляхом розроблення методів синтезу робастних законів керування; методи дослідження –ідентифікація динаміки БПЛА; оптимізація нелінійних критеріїв і синтезу робастного керування; теорія керування в просторі станів і частотної області для побудови динамічної моделі БПЛА і система автоматичного керування; робастна стійкость й аналіз робастності і якості роботи БПЛА; теорія випадкових процесів для моделювання збурень; теорія H∞-синтезу і мінімізації структурно сингулярних чисел для синтезу робастного керування; теорія автоматичного керування польотом; теорію цифрових систем; результати – запропоновано комплекс методів ідентифікації і синтезу робастного керування на основі μ-синтезу і ПІД-законів для типових і нових БПЛА дозволяє отримати адекватні математичні моделі БПЛА за різними критеріями, синтезувати закони робастного керування і скоротити час на проектування і випробування систем автоматичного керування, виключаючи переналагодження її параметрів; новизна – вперше розроблено метод ідентифікації моделі динаміки БПЛА і діапазонів невизначеностей за польотними даними, який відрізняється використанням апріорної інформації щодо раціонального вибору сімейства лінійних моделей в нелінійній оптимізації, що дозволяє забезпечити адекватність моделей, які використовуються для синтезу робастного керування; удосконалено метод синтезу робастного керування на основі μ-синтезу за рахунок масштабування керуючих сигналів, що компенсує зміну змісту керуючої матриці лінійної моделі залежно від квадрата повітряної швидкості та спрощує процедуру синтезу динамічної моделі БПЛА в умовах невизначеності; дістали подальшого розвитку методи прямого синтезу робастного і адаптивного робастного ПІД-регуляторів в умовах невизначеної нелінійної динаміки об’єкта для синтезу керування БПЛА, за рахунок використання нелінійного критерію з поділом параметрів за чутливістю на дві групи і зміною моделі БПЛА шляхом введення штучних затримки і посилення, що дозволяє здійснити редукцію простору параметрів, які налагоджуються, і збільшити запас стійкості системи; ступінь впровадження - результати впроваджені в Науково-дослідному інституті проблем фізичного моделювання режимів польоту літаків Національного аерокосмічного університету ім. Н.Є. Жуковського «ХАІ»; ТОВ «Аероінжінірінг»; Національному аерокосмічному університеті ім. М. Є. Жуковського «ХАІ»; галузь використання – системи керування БПЛА.