КАЗАК Ю. В. Розробка способу урахування траєкторної похибки повороту судна при оцінці безпеки судноводіння

В роботі розглянуто векторні похибки управління і досліджені її складові. Визначено залежність векторної похибки управління від істотних чинників. Встановлено, що векторна похибка управління є сумою кількох похибок. Виявлено механізм появи систематичної векторної похибки і показано, що час початку повороту судна залежить від обраної моделі його поворотності. Показано, що векторна похибка управління, крім систематичної складової, містить векторну похибку, яка виникає через похибки перекладки пера керма, а також векторну похибку, що виникає через похибки моментів часу початку повороту. Наведено дві процедури оцінки безпеки судноводіння, в яких характеристикою безпеки є ймовірність безпечної проводки судна за заданим стислим маршрутом. Для оцінки ймовірності безпечної проводки судна першою процедурою використовується двовимірна щільність розподілу векторної траєкторної похибки і поточний фрагмент безпечної області плавання. Простіше проводиться оцінка ймовірності безпечної проводки судна другою процедурою, яка використовує одновимірний розподіл ймовірностей бічного ухилення судна щодо програмної траєкторії руху Для оперативної оцінки безпеки плавання судна запропоновано використовувати електронну карту району плавання, на яку наноситься поле точності. Після прогнозу повороту на електронну карту наноситься смуга руху судна, ширина якої визначається можливою траєкторною похибкою повороту. Інтегрована таким чином інформація дозволяє вибирати безпечний маршрут плавання. Ключові слова: безпека судноводіння, траєкторна похибка повороту судна, щільність розподілу похибки бокового відхилення, динамічні моделі прогнозу повороту судна, імітаційне моделювання, верифікація.