Сапегін О. М. Вдосконалення методів і алгоритмів визначення параметрів орієнтації для безплатформної інерціальної навігаційної системи

Дисертація присвячена розробці інформаційної моделі для визначення параметрів орієнтації, що може використовуватись при синтезі алгоритмічного і програмного забезпечення високоточних БІНС. Проведено детальне обґрунтування і дослідження методів калібрування чутливих елементів: акселерометрів і гіроскопів. Підтверджено високу точність методу просторового калібрування інерціального вимірювального модуля у порівнянні із відомими. Розроблено імітаційну модель безплатформної інерціальної системи орієнтації, що містить процедури моделювання кутового руху основи, чисельного інтегрування кінематичних рівнянь та блоку порівняння отриманих результатів. Отримано емпіричну залежність, що дає змогу оцінювати точність методів інтегрування. Обґрунтовано використання трикрокового методу Пікара четвертого порядку для інтегрування кінематичного рівняння Пуассона для синтезу алгоритмічного забезпечення БІСО. Запропоновано методику компенсації алгоритмічного дрейфу БІСО внаслідок конічного руху основи. Побудовано інформаційну модель безплатформної інерціальної системи оріє-нтації. Вона спрямована на роботу з реальними сигналами вимірювального мо-дуля навігаційної системи. Програмний алгоритм містить комплекси процедур для калібрування сигналів чутливих елементів, розрахунку початкового значення матриці напрямних косинусів шляхом проведення початкової виставки та розра-хунку кінематичних параметрів орієнтації об’єкту шляхом чисельного інтегру-вання методом Пікара кінематичного рівняння Пуассона. Інформаційна модель підтвердила адекватну роботу та достатню точність при роботі на нерухомій ос-нові, обертанні системи із постійною кутовою швидкістю та при конічному русі.