Лакоза С. Л. Інерціальна система оцінки параметрів руху людини

Дисертація присвячена розробці алгоритмів функціонування інерціальної системи оцінки параметрів руху людини з підвищеною завадостійкістю та точністю, удосконаленню методів калібрування датчиків. Описано області застосування систем оцінки параметрів руху людини. Розглянуто основні підходи для створення ІСОПРЛ. Описано біомеханічну модель скелету людини, її використання в ІСОПРЛ. Проаналізовано питання калібровки ІСОПРЛ. Розроблено алгоритми БКВ з використанням фільтра Калмана. Сформульовано, теоретично обґрунтовано та підтверджено моделюванням принцип розділення каналів корекції БКВ. Розроблено комплексний алгоритм ІСОПРЛ. Корекційні сигнали сформовані на основі біомеханічної моделі скелету людини. Виконано вибір оптимальної математичної моделі чутливих елементів, використовуючи МГУА. Синтезовано розширений алгоритм ФК для калібрування датчиків. Розглянуто застосування скалярного калібрування для автономного визначення параметрів акселерометрів та магнітометрів. Експериментально досліджено застосування скалярного калібрування. Запропоновано формувати результуючу модель сигналу датчика, поєднуючи результати скалярного калібрування та еталонних результатів калібрування. Для скалярного калібрування запропоновано виконувати списання зміщень нуля датчиків. Виконано імітаційне моделювання комплексного алгоритму ІСОПРЛ. Розроблено стенд-імітатор частини верхньої кінцівки. Виконано натурні експерименти для перевірки точності роботи ІСОПРЛ. Ключові слова: оцінка параметрів руху, інерціальна система, безплатформна курсовертикаль, калібровка, біомеханічна модель.